無人售貨機動力學仿真分析
我們可以利用布爾運算將沒有相對運動的構件簡化為一個無人售貨機的整體，為各零部件之間添加必要的運動副以及接觸，并添加相應的驅動模塊。
1　瓶體的速度特性
儲瓶機構中的瓶體在倉體上回轉一周時，在x軸與y軸方向上的速度曲線。瓶體在貨物回轉倉體上回轉一周時，速度跳躍次數少，周期性波動頻率低，這對整個無人自動售貨機穩定可靠地工作是有重要作用的。在設計初期曾使用鏈傳動方式實現倉體的回轉運動，經過仿真分析發現：鏈條式貨物回轉倉體由于鏈條的多邊形效應致使倉體在回轉的過程中速度波動頻率大，導致瓶體傳輸具有明顯的不穩定現象。最終本設計采用齒輪傳動方式的倉體，其能夠明顯地提高瓶體傳輸的穩定性，從而有利于增強整個自動無人售貨機的可靠性。
2　優化分析
為推瓶器上的推瓶板以不同的推貨速度水平推動瓶體時，瓶體在y軸方向上的位移變化曲線。利用ADAMS中的優化分析功能，尋找最優推貨速度，保證推瓶器推動瓶體時能夠達到迅速、平穩、沖擊載荷小等要求。經過優化分析得出，在0～150mm/S內，推貨速度越小，瓶體在y軸方向上位移變化量越大，即在被推出儲瓶機
構時越容易出現上下晃動現象，穩定性降低，這對于瓶體準確進入取貨口是不利的。當推貨速度大于150mm/S后，隨著推貨速度逐漸增大，瓶體在y軸方向上位移變化量較小，即上下晃動現象不明顯，這對于提高瓶體準確進入取貨口是
有利的。在推貨速度大于150mm/S情況下，將不同推貨速度下瓶體在y軸方向上位移變化量進行比較，發現變化量差距較小。但是推貨速度過大時，推瓶板對瓶體產生的瞬時沖擊力也會增大，因此推貨速度不宜過大。結合以上結論最終得出推瓶器推貨速度在150mm/S左右時瓶體由儲瓶機構進入取貨口的過程中上下晃動較小，具有較高的平穩性。
3　無人售貨機內的瓶體的運動規律
為瓶體由儲瓶機構進入取貨口的整個過程中速度變化曲線。在起始階段瓶體速度陡然上升，主要因為推瓶板與瓶體之間存在一定距離，對瓶體產生了一定的瞬時沖擊導致的。速度隨后逐漸平穩，沒有出現過多的上下波動，這對于瓶體準確進入取貨口是有利的。而后速度迅速上升以及下降，主要因為瓶體在推瓶板作用下脫離了儲瓶機構上的夾持板，在推瓶板推動慣性力以及自身重力下速度迅速提高，然后進入取貨口與其產生碰撞，速度逐漸降低直至靜止。
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